2026年11月测试验证与故障注入执行包

1. 本月定位

11月主题：

测试验证、故障注入、机器人安全测试。

前几个月已经建立了AEB危险分析、架构风险、SOTIF触发条件、AI数据闭环和模型安全审查。11月要回答：

如何证明这些安全需求真的被验证？哪些测试方法适合验证哪些风险？故障注入、场景回放、机器人实机测试如何支撑Safety Case？

2. 本月目标

11月底应能做到：

• 将Safety Goal/FSR/TSR映射到测试方法。
• 区分SIL、HIL、场景回放、封闭场、实车测试。
• 设计AEB故障注入测试矩阵。
• 设计AEB场景测试用例。
• 设计机器人急停、限速、防碰撞、人机近距离交互测试。
• 形成测试证据包目录。

3. 测试方法总览

4. AEB测试方法分配

5. AEB故障注入矩阵

6. 场景测试用例

7. OOD和长尾场景测试

OOD测试目标：

• 识别超出ODD或模型训练分布的输入。
• 验证系统是否降级、停止、提示或退出。

长尾场景：

• 异形车辆。
• 低矮障碍物。
• 黑衣行人。
• 施工区临时标志。
• 动物。
• 反光/透明物体。

8. 机器人安全测试

8.1 服务机器人避障测试

8.2 机器人运动安全

关注：

• 急停距离。
• 最大速度。
• 最大加速度。
• 人机最小距离。
• 碰撞检测。
• 限力。
• 安全姿态。

9. 测试证据包目录

建议目录：

evidence/
  requirements/
  test_plan/
  test_cases/
  test_data/
  test_results/
  fault_injection/
  regression/
  issues/
  review_records/
  release_gate/

每份测试证据至少包含：

• 测试目的。
• 对应需求。
• 测试环境。
• 软件/模型/数据版本。
• 输入场景。
• 通过准则。
• 测试结果。
• 问题闭环。

10. 代码视角：测试结果汇总

轻量脚本目标：

• 读取测试结果CSV。
• 统计通过率。
• 标记关键场景失败。
• 输出阻断发布原因。

伪代码：

for case in test_results:
    if case["critical"] and case["result"] == "fail":
        block_release(case["test_id"])

11. 实践任务

• 完成AEB测试方法分配表。
• 完成AEB故障注入矩阵。
• 完成AEB场景测试用例V1。
• 完成机器人安全测试方法清单。
• 完成服务机器人避障测试场景V1。
• 完成测试证据包目录。

12. 常见错误

• 只做正常场景测试，不做故障注入。
• 只看通过率，不看关键场景失败。
• 测试结果没有版本记录。
• 测试用例没有对应安全需求。
• 机器人低速就认为安全。

13. 验收问答

13.1 为什么不能只靠实车测试证明安全？

实车测试成本高、不可控、覆盖有限，无法穷尽长尾和故障场景。必须结合SIL、HIL、仿真、回放、故障注入和封闭场测试。

13.2 故障注入的价值是什么？

验证系统在传感器、通信、输入、执行链路异常时能否检测、降级、提示或进入安全状态。

13.3 机器人急停测试关注什么？

关注触发条件、停止距离、停止时间、人机距离、是否引入二次风险，以及测试证据是否可复现。

14. 本月最终验收标准

11月底应达到：

• 能把安全需求映射到测试方法。
• 能设计AEB故障注入矩阵。
• 能设计关键场景测试用例。
• 能说明机器人安全测试关注点。
• 能组织测试证据包。

一句话验收：

看到一个安全需求，你能说清楚用什么测试验证、怎么判定通过、证据如何归档、失败后如何闭环。

15. 端到端模型测试验证补充

端到端模型测试要从“模块测试”升级为“行为测试”。

15.1 端到端行为测试

应覆盖：

• 输出轨迹安全。
• 急刹和急转行为。
• ODD边界行为。
• 施工区行为。
• cut-in行为。
• 遮挡区域保守性。
• 行人/两轮车近距离交互。
• 接管请求及时性。

15.2 端到端回归测试

每次模型更新都应执行：

• 关键场景回归。
• 历史失败场景回归。
• ODD边界回归。
• 误触发回归。
• 行为平顺性回归。
• Safety Case影响项回归。

15.3 端到端测试证据

测试证据应包含：

• 模型版本。
• 数据版本。
• 场景版本。
• 输出轨迹。
• 控制行为。
• 监控器判断。
• 是否触发fallback。
• 是否满足通过准则。

15.4 新增实践任务

设计端到端行为测试表：